Minerva werd opgericht door Sylvain de Jong(geboren te Amsterdam op 5 Juni 1868). In 1883 vestigde hij zich in Belgie en begon met de verkoop van fietsen. Om meer over het produceren van fietsen te leren ging hij naar Engeland. Eens terug in Belgie begon hij, samen met wat vrienden in Antwerpen "Mercury" fietsen te produceren. In 1895 werd deze firma officieel de "Mercury Cicle Co". In 1896 vertrok de Jong op een andere studiereis, ditmaal naar de Verenigde Staten.

In 1897 verliet hij Mercury en richtte samen met zijn broers een andere fietsfabriek op; de C.V.S. de Jong in de Jacobsstraat in Antwerpen. Voor de eerste maal verscheen de naam "Minerva" op de fietsen. Hij had 40 werknemers en twee maanden later verlieten de eerste fietsen de fabriek. De firma werd een groot succes en moest al snel verhuizen naar een grotere infrastructuur nabij de grens van Antwerpen en Berchem. Op dat ogenblik hadden zij 200 werknemers en produceerden ongeveer 200 fietsen per week.
In 1899 begon de Jong met de productie van motorfietsen, hij was ook vertegenwoordiger bij de Dion Bouton motoren en met zijn ervaring hoorden de Minerva motoren al snel tot de besten ter wereld. De eerste Minerva motorfietsen werden verkocht in 1900 en waren uitgerust met eencilinder motor met 2 of 4 pk. De aandrijving gebeurde door een riem. In 1904 kwam de eerste tweecilinder motor op de markt. Minerva werd winnaar in de "Ronde van Noord Italie" en in "Parijs-Bordaux" en brak ook het wereldrecord in Antwerpen en Oostende

Tegelijkertijd kwam de productie van personenenwagens kwam langzaam op gang. In mei 1899 introduceerde Minerva haar eerste kleine auto in Antwerpen. Het had een 2 cilinder motor met 6 pk. maar kwam nooit in productie. In 1903 werd de NV Minerva Motors opgericht en op 28 december 1904 een nieuw fabriek met 550 werknemers opgestart. Drie modellen kwamen op de markt met 2, 3 of 4 cilnder motoren en een 3 versnellingsbak en een stalen chassis. In Parijs werd de "Minervette" geintroduceerd aan een prijs van 106 pond. Een nieuwe serie werd voorgesteld in 1905 met een 4 cilinder motor van 3060 cc. en 18 pk. of een 3610 cc. met 24 pk. en Thermo Syphon koelsysteem.
In 1906 was het dan de beurt voor een 6 cilnder 6250 cc.
In november 1906 stelde Minerva trots haar nieuwe motor voor : de "motor zonder kleppen" (moteur sans soupapes) in Londen. Deze motor was in feite uitgevonden door Charles Yale Knight (VSA). Het was een 4 cilinder 6280 cc. met vijf maal gelagerde krukas. Dit was een zeer geruisarme en zachtlopende motor die hierdoor de bijnaam kreeg "de stille ridder". Nadeel was het hoge olieverbruik en in de winter was hij vrij moelijk te starten. Tegen 1911 had Minerva 1600 werknemers in dienst en werd hierdoor de grootste fabriek van Belgie.
Minerva won de "Belgische Grote Prijs" in 1907, en de "Isle of Man TT" in 1914 met een tweede, derde en vijfde plaats.
In 1914 bestelde de Belgische regering gepantserde wagens bij Minerva. Deze wgens werden beschermd door 5 mm. staalplaat, dubbele achterwielen en een Hotchkiss machinegeweer. Zij zijn gebruikt geweest op het Westerse en Russische front. Toen Duitsland Belgie binnenviel verlieten het bestuur van Minerva het land en werd de fabriek door de Duitsers in beslag genomen omdat de werknemers weigerden voor de Duitse bezetter te werken. Na de oorlog waren de meeste machines verdwenen en de fabriek grotendeels verwoest.

Haar grootste overwinningen behaalde Minerva tussen 1918 en 1934. Een aantal van de "motoren zonder kleppen zijn gebruikt geweest in rally's " en behaalden enkele overwinningen. Deze voertuigen werden in dezelfde klasse als Rolls-Royce geplaatst. Minerva's werden gekocht door de rijksten der aarde, ook Hollywood sterren.
De Jong stierf in 1928 en als een eerbetoon aan hem werd vanaf toen de Godin op het grilkenteken met het gezicht naar links afgebeeld en niet meer naar rechts.
Vanwege de keiharde concurrentie ging Minerva in 1934 bankroet.

Eind 1935 nam de groep "Imperia" van Mathieu van Roggen de overblijfselen van Minerva over. De grootste fout van Minerva was dat ze te lang had vastgehouden aan de "motor zonder kleppen" maar Minerva was nooit geheel verdwenen. Even voor de Duitse invasie verkocht van Roggen de Imperia fabriek maaar hield enkel Minerva. Gedurende de oorlog gebruikte het Duitse leger de fabriek als hun "Frontreparaturbetrieb ERLA VII" voor het onderhoud en herstellen van Messerschmidt ME-109 motoren tot 1944. De fabriek werd in 1943 verschillende malen gebombardeerd. Na de bevrijding van Antwerpen in 1944 door het Britse leger werd het gebruikt door de REME (Royal Electrical and Mechanical Engineers) om er geallieerde voertuigen te herstellen. Zij bleven tot 1947.
Omwille van de oorlogsschade had Minerva recht op een compensatie. Deze werd gebruikt voor de opstart van een nieuw fabriek te Mortsel. Hiervoor richtte Mathieu van Roggen een nieuwe NV op; de "Societé Nouvelle Minerva SA".